Per indicar que algú descansa solament sobre els dos peus, l'adjectiu que es fa servir habitualment és dret, dreta. Per exemple:

Quan va veure que era el seu torn es va posar dreta.
Si estic gaire estona dret em fa mal l'esquena.

A més de l'adjectiu dret, dreta, amb aquest mateix sentit també es pot fer servir l'expressió a peu dret. Per exemple:

M'esperava a peu dret davant de la porta de casa.
Van estar una bona estona a peu dret fins que van decidir entaular-se.

L'adverbi dempeus té el mateix significat, però és menys habitual. Per exemple:

És una escultura de bronze d'una figura que està dempeus.
Que l'acusat es posi dempeus.

Cal tenir en compte que l'ús de les formes de peu i en peu amb aquest significat no és acceptat per la normativa.